一种煤矿井下采煤机截齿自动更换机械手及使用方法，机械手包括旧截齿拆卸机械臂机构、新截齿安装机械臂机构、旧截齿拆卸冲击器、截齿夹持器、新截齿安装冲击器及截齿存储箱；旧截齿拆卸机械手臂机构和新截齿安装机械手臂机构并列吊装在液压支架顶部，旧截齿拆卸冲击器安装在旧截齿拆卸机械手臂机构上，新截齿安装冲击器安装在新截齿安装机械手臂机构上，截齿夹持器安装在新截齿安装冲击器上；截齿存储箱安装在液压支架底部。方法为：移动新截齿安装机械臂机构并使截齿夹持器夹住旧截齿，移动旧截齿拆卸机械臂机构并使旧截齿拆卸冲击器正对旧截齿，撞击拆下旧截齿并放回旧截齿存储箱，从新截齿存储箱中取出新截齿并装回采煤机滚筒。